分析桁架式机械手的手爪有哪些类型？

桁架式上下料机械手(桁架机器人)即完成了制造进程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等，一起其高精度夹持定位东西体系为机器人自动化加工提供了标准接口，确保了高效率及批量化产品的一致性。

那么桁架式机械手的手爪有哪些类型呢?

1、楔块杠杆式手爪

运用楔块与杠杆来完成手爪的松、开，来完成抓取工件。

2、滑槽式手爪

当活塞向前运动时，滑槽经过销子推动手爪兼并，发生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种桁架式机械手的手爪开合行程较大，适应抓取巨细不同的物体。

3、连杆杠杆式手爪

这种桁架机械手的手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪发生夹紧(放松)运动，由于杠杆的力扩大效果，这种手爪有或许发生较大的夹紧力。通常与绷簧联合运用。

4、齿轮齿条式手爪

这种桁架机械手的手爪经过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，发生手爪的夹紧与松开动作。

5、平行杠杆式手爪

采用平行四边形组织，因而不需要导轨就可以确保手爪的两手指坚持平行运动，比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小许多。